Nasceu em Havana no dia 6 de Fevereiro de 1932. Por razões económicas, aos 17 anos foi trabalhar para uma ‘tienda’ (estabelecimento físico e virtual onde as pessoas podiam adquirir bens e câmbios de dinheiro). Em 1952, depois do Golpe Militar de Batista, Camilo Cienfuegos foi para os EE.UU.. Quando regressa a Cuba em 1954, a luta contra o regime de Fulgencio Batista crescia, e Camilo incorporou-se a ela junto com o seu irmão Osmani.
No dia 7 de Dezembro de 1955 é ferido durante uma manifestação estudantil.
Em Janeiro de 1956 é preso e fichado como comunista. Após ser solto, viaja novamente para os EE.UU. Em seguida vai para o México onde encontra os revolucionários cubanos. Incorpora-se à expedição do "Granma".
Foi um dos maiores lideres revolucionários de Cuba, hábil estrategista, dotado de uma simplicidade e de uma espontaneidade que se integravam, Camilo protagonizou na história de Cuba proezas imortais. Entregando-se de corpo e alma aos riscos da luta, desafiava constantemente o perigo, não existia para ele acções impossíveis. Alegre e farrista, a este carácter afável unia, na mesma medida, rectidão e vigilância na disciplina de sua tropa.
Guerrilheiro completo e invicto. Comandante invasor da imortal façanha que reeditaria a legendária marcha ao Ocidente da coluna de Gomez e Maceo: herói de Yaguajay, vencedor de Colúmbia. É a imagem e o coração do povo cubano. Por sua alegria e ternura o conhecem e o amam todas as crianças.

Diante de uma conspiração em Camagüey, Camilo cumpre a ordem do comandante Fidel Castro de derrotar os traidores. No dia 28 de Outubro de 1959 no voo do regresso a Havana, o avião despenhou-se, e Camilo desaparece junto com os demais companheiros.


"Homens como Camilo surgirão do povo e viverão para o povo. Nossa única compensação ante a perda de um companheiro tão querido é saber que o povo de Cuba produz homens como ele. Camilo vive e viverá no povo". Palavras ditas por Fidel Castro.

‘’Camilo foi o companheiro de cem batalhas, o homem de confiança de Fidel nos momentos difíceis da guerra e o lutador abnegado que fez sempre do sacrifício um instrumento para temperar o seu carácter e o moral da tropa.’’ Palavras ditas por Che Guevara.
Che Guevara dedicou o seu livro ''Guerilla Warfare'' a Cienfuegos.

‘’Camilo dava a impressão de nunca ter pensado sobre a morte, mas eu acho que ele sentia que ia morrer novo’’ Haydée Santamaría

Em cada dia 28 de Outubro de cada ano, todas as crianças das escolas espalhadas por Cuba, atiram flores para o mar (ou num rio se viverem no interior) para homenagear o Grande Camilo Cienfuegos